A história desenrola-se num futuro duzentos anos à frente, onde a humanidade colonizou o sistema solar. Devido aos efeitos da gravidade, os seres humanos no sistema solar dividiram-se gradualmente em terrestres, marcianos e ceresianos - estes últimos maioritariamente habitantes do cinturão de asteroides. As relações entre estes grupos tornaram-se tensas devido à competição por recursos. O detetive Josephus Miller (interpretado por Thomas Jane) junta-se ao capitão Jim Holden (interpretado por Steven Strait) e à sua tripulação para desvendar uma conspiração que ameaça a paz, a ordem e a sobrevivência da humanidade.