Num mundo onde humanos e demónios coexistem, o controlo do mundo permanece nas mãos dos humanos. Um dia, o Rei Demónio capturou e aprisionou a princesa humana Kiyori (dublada por Inori Minase), enviando uma carta de resgate à humanidade, exigindo o domínio do mundo em troca da liberdade da princesa. Para salvar a princesa, o herói Akatsuki (dublado por Hiro Shimono) embarcou numa jornada repleta de perigos.